Esta construcción es una de las cuatro fortificaciones medievales que se conservan dentro del término municipal madrileño, junto con el castillo de Viñuelas y los restos de la muralla árabe y cristiana de la capital.
Su superficie interior es de aproximadamente 200 m². Presenta planta rectangular, con esquinas redondeadas. En lo que respecta a las torres, solo se mantienen en pie dos, una cuadrangular, en el ángulo noroeste, y otra cilíndrica, en el extremo opuesto.
Posteriormente fue otorgado como dote por el rey Juan II de Castilla a Inés de Ayala y Ruiz Sanz Zapata, pasando de este modo a los Zapata, familia vinculada al patriciado urbano del Madrid bajomedieval.
Se supone que su emplazamiento estaría originalmente en medio del típico bosque de encinas de la zona.
Entre las personalidades históricas que han desfilado por el castillo, bien como «prisión de notables», bien como alojamiento, destaca el Fernando Álvarez de Toledo y Pimentel, duque de Alba, que lo habitó en 1580 a su regreso del destierro de Uceda. Así mismo, tras casarse con Felipe III, la reina Margarita de Austria visitó el castillo en 1599 de camino a Madrid. En él murió el III duque de Osuna después de un breve cautiverio (1622-1624). Tras su fallecimiento, la condesa de Benavente, su esposa, decidió comprar las tierras adyacentes, que, con el tiempo, dieron lugar a la finca de la Alameda de Osuna.
Un incendio destruyó el castillo en 1697 y, tras quedarse el castillo despoblado, en el siglo XVIII algunos vecinos de Alameda —ya villa— reciben permisos para retirar piedras y otros materiales del edificio para sus propiedades.
Así mismo, en 1777 se permiten a las religiosas del convento de Santo Domingo el Real retirar de las ruinas piedras para poder reconstruir unas tapias caídas de su viña. También, a partir de 1787, cuando se empieza a construir el parque de El Capricho, propiedad de la duquesa María Josefa Pimentel y Téllez-Girón, se usan materiales procedentes del recinto.
En la primera mitad del siglo XX volvió a sufrir nuevos daños, durante la guerra civil, al instalarse junto a él un nido de ametralladoras, formando parte del sistema defensivo del alto mando republicano asentado en El Capricho.
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