Situado en la calle de San Pedro, 10, en pleno Madrid de los Austrias .
A partir de 1608, Pedro Álvarez de Toledo y Colonna, marqués de Villafranca, compró una serie de terrenos entre las calles Cruz de San Roque, Redondilla y Mancebos para establecer sus casas principales. Era la antigua calle de la Alcantarilla, una de las cavas cuyo su nombre ya nos indica su función, próxima a la antigua morería, al pie de la llamada muralla que cercaba Madrid desde el siglo XII, para levantar un caserón de los Lasso, cercano al antiguo Alcázar.
Parte de sus muros están levantados sobre restos de esta antigua muralla, hoy visible desde la calle Mancebos, paralela a Don Pedro. Este edificio fue una gran casa señorial con jardín, tres patios y distintas dependencias, con la fachada principal a la calle Redondilla.
El caserón fue transformándose durante los siglos XVII al XIX y disminuyendo su perímetro. El edificio que hoy vemos, del arquitecto Francisco Ruiz, inició su construcción en 1717 y acabó en 1734.
El XI marqués de Villafranca y de Medina Sidonia, se casó en este palacio en 1775 con María Teresa Cayetana, XIII duquesa de Alba inmortalizada por Goya en varios cuadros. Aquí vivieron de hecho varios años hasta que se trasladaron al palacio de Buenavista.
Entre 1777 y 1802 se reformó interiormente el palacio. Cabe la posibilidad de que esta reforma fuera obra de Silvestre Pérez y posiblemente entonces se añadieran las dos portadas gemelas neoclásicas. Hoy está transformado en tres edificios diferentes, unificados con la alargada fachada, que cuenta con 18 vanos en cada nivel. La segregación de la propiedad podría haber sido realizada en el último tercio del siglo XIX.
Tras la muerte de Pedro Álvarez de Toledo y Palafox, XIII marqués de Villafranca, sus herederos hipotecaron el palacio y después lo vendieron en dos partes. En 1872 traspasaron la propiedad del cuerpo principal a Pablo Pérez Seoane y Marín, conde de Velle y luego Duques de Pinohermoso. El extremo oeste del palacio, donde se situaban las cocheras, las cuadras y el jardín, pasó en 1876 a Juan Bautista Sofía y Mailly. Este sector fue usado como colegio de la congregación del Sagrado Corazón hasta que en 1901 fue derribado para levantar uno nuevo.
Una vez instalados en el palacio, los condes de Velle decidieron reformar su interior adaptándolo a los nuevos gustos y para ello contrataron a Arturo Mélida. El arquitecto y decorador renovó prácticamente todo el interior siguiendo un estilo ecléctico. También construyó la galería invernadero de hierro de la planta noble.
En 1965 el palacio se convirtió en un restaurante, Puerta de Moros, uso que mantuvo hasta 1989, momento en que fue adquirido por el Estado. En 2005 se cedió el uso a la Real Academia de Ingeniería, con el compromiso de llevar a cabo el proyecto de rehabilitación del palacio. Las obras duraron de 2007 a 2009.
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