El puente del Grajal se halla en el término municipal de Colmenar Viejo. Se alza sobre el curso alto del río Manzanares. Fue levantado en la Edad Media, durante la dominación musulmana. Está incluido dentro del Parque Regional de la Cuenca Alta del Manzanares.
El puente formaba parte de un camino militar, que unía Talamanca de Jarama con el Valle del Tiétar, construido por el poder andalusí para comunicar una serie de atalayas y ciudadelas, con las que la población musulmana hacía frente a las incursiones cristianas en la Marca Media. Las más próximas a su enclave son las de Hoyo de Manzanares, conocida como La Torrecilla, y la torre-vigía de Torrelodones, que aún se mantienen en pie.
Estas fortificaciones fueron erigidas entre los siglos IX y XI, con lo que puede datarse la construcción del puente en este periodo.
El puente del Grajal está construido enteramente en piedra de granito. Se sostiene sobre un arco de medio punto, de 10 m de luz. El ancho de su tablero es de 3,34 m, equivalentes a 6 codos rassassíes, que, junto a los 5 codos, eran las dos medidas más utilizadas en los puentes islámicos. Presenta rasante alomada. El puente fue objeto de una restauración en el siglo XVIII, que alteró parcialmente su aspecto primitivo.
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