El yacimiento es un destacado testimonio material de la cultura romana en el Comunidad de Madrid. Piedra Escrita es un monolito granítico natural de 7 m de alto y 9 de circunferencia, enclavado en el término municipal de Cenicientos.
En su lado occidental hay labrada una hornacina de cabecera semicircular, en cuyo interior puede apreciarse una escena con dos personas frente a una tercera, ataviadas con ropas talares romanas. A sus pies se sitúan dos siluetas borrosas de animales. A la izquierda se aprecia una inscripción, que se interpretó inicialmente en minúsculas y de época medieval, con el texto "A las tres Marías". Por ello el monumento se pensaba de esta época, en relación con la iglesia del siglo XIII que allí había existido.
Años más tarde, la epigrafista de la UAM, Alicia M. Canto reconoció la inscripción romana que subsistía bajo diversos retoques medievales y pudo leerla, resultando ser la dedicatoria votiva de un particular en agradecimiento a la diosa Diana, con el texto: A(nimo) l(ibens) s(olvit votum) • Sisc(inius?) Q(uietus?, -uartus?) Dianae, con lo que el monumento sería primeramente un oratorio rupestre romano, a modo de santuario rural. En la Edad Media, ya más borroso todo, viéndose en él tres figuras con ropas largas, fue interpretado como las tres Marías del Nuevo Testamento, retocándose la inscripción para que así lo dijera.
Pero no sería la religiosa su única función. Alineándolo con otros hitos antiguos en una línea N-S, la misma autora propuso que "Piedra Escrita" formara parte de la frontera romana entre las provincias Hispania Citerior y Lusitania, que estaba sin definir bien en su franja meseteña; ahora sería posible atribuir Ávila a la Lusitania vetona.
Para acceder al lugar hay que tomar la carretera de Cenicientos a Almorox y desviarse a la altura del km 4 a la derecha, un poco antes de llegar a la provincia de Toledo. Es fácil de reconocer porque el acceso es ancho y está delante de una curva bastante cerrada (90°) en la que se encuentra una señal indicativa con el punto kilométrico de la carretera. Tras bajar por el camino unos 280 metros, se llega a una explanada donde comienza una finca privada. Se puede pedir permiso para atravesarla y llegar a otra, desde la que ya se divisa la piedra mirando un poco a la derecha. No hay camino de acceso.
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