Fue la primera estatua ecuestre que se hizo en corveta, es decir, con las patas delanteras levantadas. Esta posición ocasionaba grandes dificultades de equilibrio. Por ello, el escultor pidió asesoramiento a Galileo Galilei, quien realizó un complejo estudio de pesos y puntos de apoyo. Estos cálculos derivaron en la utilización de un espesor de bronce variable, muy fino en la cabeza del animal y casi macizo en los cuartos traseros y la cola, que también sirve de apoyo.
Se trata sin duda de una obra maestra de la escultura ecuestre, por su calidad, innovación y complejidad en su momento.
Felipe IV manifestó su deseo de que la obra que le retratase superara en calidad artística e impacto visual a la de su padre. Capricho que fue convenientemente interpretado por su valido, el conde duque de Olivares, dando la orden expresa de que al monarca se le representara montado sobre un caballo encabritado y andando “en corveta”.
Inicialmente estuvo situada en el Jardín de la Reina, uno de los patios del desaparecido Palacio del Buen Retiro, donde era conocida como el caballo de bronce. Posteriormente, fue trasladada al frontispicio o cornisa del Real Alcázar de Madrid, edificio que sería pasto de las llamas en 1734.
El caballo de bronce permaneció en el Palacio del Buen Retiro hasta 1843, cuando nuevamente fue trasladado, esta vez a su enclave definitivo, en el punto central de la plaza de Oriente, durante las obras de construcción de este recinto.
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