Ubicada en el barrio de Palacio. De forma irregular, convergen en ella las calles Silva, Jacometrezo, San Bernardo, Veneras, Preciados, Isabel la Católica, Torija, Leganitos, la costanilla de los Ángeles y la cuesta de Santo Domingo.
Descrita por Pedro de Répide como «interesante lugar madrileño formado realmente por dos plazas que se unen en escuadra», la plaza tuvo su origen en la plazuela formada ante el convento fundado por Domingo de Guzmán en 1218, así aparece rotulada, como plazuela de santo Domingo, en el plano de Teixeira, de 1656. Reinando ya Felipe II, se les construyó a las dominicas una iglesia, que fuera notable por sus sepulturas y sepultados.
Al inicio de la década de 1960 la confluencia de la calle y plaza homónimas, fue dividida por un macro-aparcamiento de varias plantas de alzado (subterráneas y al aire libre), considerado por algunos expertos como uno de los más desafortunados ejemplos de la arquitectura urbana en Madrid durante el llamado segundo franquismo o franquismo desarrollista.
En febrero de 2006 comenzaron las obras de demolición de la fea estructura y el Ayuntamiento madrileño convocó un concurso de proyectos de urbanización. El espacio en superficie fue ocupado por 3500 metros cuadrados de zona peatonal.
