Denominada también inicialmente como San Pedro el Real se encuentra en la Plazuela de Jesús "El Pobre", al final de la calle del Nuncio y junto a la Costanilla de San Pedro, cerca de la calle de Segovia. Está considerada como una de las iglesias más antiguas de la ciudad. El templo actual se construyó en el siglo XIV, época a la que pertenece su torre mudéjar, sin duda su elemento arquitectónico más destacado. Ha sido objeto de varias reformas, que han alterado significativamente su aspecto primitivo. Una de las modificaciones más importantes fue la realizada en el siglo XVII, mediante la cual se dotó al conjunto de un cierto aire unificado. A pesar de todo quedan elementos visibles que recuerdan al templo mudéjar.
El templo es la sede canónica de la Archicofradía de Jesús "El Pobre" una de las más antiguas y populares de Madrid que venera las imágenes de Nuestro Padre Jesús "El Pobre" y del Dulce Nombre de María en su Soledad.
La parroquia de san Pedro el Viejo tiene un origen incierto. Aparece citada en el Fuero de Madrid de 1202, en referencia a una antigua edificación existente en la actual plaza de Puerta Cerrada, y se sabe que, en el siglo XIV, fue trasladada a un nuevo edificio, en su actual emplazamiento, no muy lejos de la citada plaza. Es junto con la de San Nicolás de los Servitas una de los templos más antiguos de Madrid. Su fundación puede deberse a Alfonso X de Castilla que cedió un solar junto a las denominadas fuentes de San Pedro. Las fuentes aparecen denominadas como sci.petri en el Fuero de 1202. Una de las primeras misiones de la parroquia fue velar por la distribución de sus aguas, que se vertían por los barrancos de la calle Segovia.
En el interior de esta iglesia, el 9 de mayo de 1462, pocos meses después de su nacimiento, Juana, hija de Enrique IV, fue jurada ante las Cortes como princesa de Asturias y heredera del reino.
En la guerra de la Independencia, el templo fue asaltado por los franceses, llevándose todo lo que encontraron. El edificio quedó en un estado lamentable, que salvó de la ruina absoluta el Arzobispado de Toledo con la ayuda de las cofradías, pudiendo realizarse su reconstrucción. El edificio volvió a amenazar ruina en 1886, motivo por el que se pensó en derribar el templo y levantar uno nuevo en la calle Carretas.
En la guerra civil, 1936-1939, el templo vuelve a ser asaltado, donde perdió grandes obras de arte, pero algunas se salvaron, como el caso del cuadro del altar mayor. El templo se ha restaurado varias veces desde entonces, quedando bien en su interior, pero el exterior ha llevado peor suerte, siendo una mezcla rara de estilos por definir.
El edificio ha tenido tantas modificaciones y restauraciones que han hecho de la iglesia un laberinto de edificaciones sin concretar. Lo único que ha perdurado hasta nosotros ha sido la torre mudéjar, que aun así tiene el campanario retocado en estilo herreriano. Al lado de la torre hay una sencilla puerta renacentista que da a la fachada principal de los pies, a la que se le quitaron las escaleras que accedían a la iglesia y está cegada. La otra fachada que da a la plaza de Jesús “El Pobre”, es la que se usa para entrar, en el lado de la Epístola. Esta fachada tiene una portada de 1794 en sillería, con una reja anterior, de 1776, obra de Pedro Celestino Bartolomé. Sobre la portada, una hornacina fruto de las últimas restauraciones. Aunque hay pruebas de que ésta existió para ubicar una estatua de piedra de San Pedro. A los lados, escudos reales de la época de Carlos I de España.
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El edificio tiene planta basilical, con pequeñas naves laterales, y la cabecera presenta una orientación distinta de las naves, que podría deberse al emplazamiento de la antigua mezquita sobre la que se construyó o a que se siguió la línea de la calle. Por eso la nave se debió de remeter para no ocupar parte de la plazuela de San Pedro. El templo se cubre por bóvedas de cañón en la nave central, con lunetos y ventanas, mientras que las naves laterales se cubren por medio de bóvedas de arista. Sobre la capilla mayor, remata una cúpula elíptica sobre pechinas, diseñada por Lorenzo Hernández de Medina, mientras que la bola y la cruz del remate son de Juan Calero, doradas por Clemente de Ávila en 1768.
En el siglo XVI, el muro de la sacristía fue derruido para una reforma. Apareció la momia de un hombre que había sido enterrado de pie. Sus ropas estaban intactas y por las armas que llevaba parecía un noble. Las autoridades lo expusieron a los curiosos durante unos días. Nadie reclamó el cadáver por lo que se decidió enterrarlo, presuntamente en la misma iglesia.
Un siglo más tarde, San Pedro el Viejo se convierte en escenario de exorcismos. El exorcista era Genaro Andreini, calabrés de nacimiento. Muchas personas llegaban a la iglesia para que les sacara el demonio del cuerpo. Se hacían largas colas para ser exorcizados. Francisco de Quevedo le dedicó estos versos: “Venid, viejas, a San Pedro / venid, que ya está el beato / Andreini con hisopos / preparado a sacar diablos”. Finalmente, y ante el revuelo que causaba entre los fieles, Andreini fue devuelto a su Italia natal.
La iglesia esconde un último secreto: su campana. Dice la leyenda que se compró con los donativos de los cristianos del barrio y era tan grande que resultaba imposible subirla por la torre. Un día, sin intervención humana, apareció colocada en su lugar.
Dos veces tocó sola: cuando murió el rey Felipe II y cuando se produjo el levantamiento contra los franceses. Pero su auténtico poder consistía en desviar las tormentas con su repicar y así salvaguardar las cosechas. Como consecuencia de su peso se quebró en 1565. Con su fundición se hicieron dos campanas más pequeñas. Hoy se puede observar otra, colocada en 1801 y más pequeña que sus compañeras.
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