El rey Felipe II decide comprar un palacete situado a orillas de río Manzanares. El palacete. propiedad de la familia Vargas, se encontraba relativamente cercano al alcázar. Desde este se podía cruzar el río mediante una pasarela construida a tal fin, denominada como puente verde.
Durante la ocupación francesa el arquitecto Silvestre Pérez realiza un plan de urbanismo de la zona del Palacio Real. El puente fue edificado en el año 1816 por orden del Rey Fernando VII, de quien toma su nombre. Su función era enlazar el recién edificado Palacio Real con los parques y jardines de la Casa de Campo. Los jardines eran un recinto privado de caza para el rey, por esta razón se construye en puente estrecho por el que pasa apenas un carruaje (unos cinco metros). El puente posee seis vanos (de arco rebajado) y con esta luz salva las dos orillas y la vega del río, en su lado derecho desemboca a orillas de la denominada puerta del Rey que da acceso a la Casa de Campo. El puente se ejecuta con cantería de granito y elementos decorativos de piedra caliza de Colmenar de Oreja y fábrica de ladrillo.
Al realizarse a comienzos del siglo XX algunas obras de acanalamiento del río Manzanares, el cauce del río se estrecha considerablemente dejando dos de sus vanos parcialmente enterrados: los de la margen derecha del río. El puente estaba rematado a la salida que daba a la orilla izquierda con dos pilares coronados por jarrones. Estos dos pilares se desmontaron en las obras de remodelación de la zona que se realizaron posteriormente.
En 1931 el área de la actual Casa de Campo deja de ser finca de uso exclusivamente real para convertirse en parque de uso público. Debido a esta decisión tomada por el Gobierno de la Segunda República, el puente se modifica mediante un ensanche llegando a quintuplicar su anchura (alcanzando los 25 metros), el proyecto y el diseño recae sobre el ingeniero de Caminos José María Cano. De esta forma se permitía el acceso al gran público. El ensanche se ejecutó con la construcción de un puente paralelo y un tablero de hormigón que salvaba la distancia. Durante la Segunda República se le denominó Puente de la República.
El acceso fue importante durante la Guerra Civil por ser lugar de paso de la línea de abastecimiento de munición y personal durante la defensa de Madrid, sobre todo en el transcurso de la batalla de la Ciudad Universitaria. Este suceso violento hace que el puente se convierta en un objetivo militar de gran importancia, al estar inmerso en el frente de batalla. Su defensa se asigna en este periodo de diciembre de 1936 al teniente general Francisco Galán.
En la actualidad el Puente del Rey comunica la glorieta de San Vicente con la Casa de Campo y la avenida de Portugal.
En 2007 se prohibió la circulación de vehículos por el puente, tras la reforma y soterramiento de la M-30 (realizada precisamente entre el Puente del Rey y el Nudo Sur). Dentro del proyecto urbanístico Madrid Río, con el que se pretende la recuperación de las riberas del Manzanares
El puente se rehabilita limpiando ambas fachadas, se reparan las estructuras de hormigón armado de su interior. Se convierte en un puente de uso peatonal.
El Puente del Rey está formado por cuatro arcos escarzanos (formados por doce dovelas) de ocho metros de luz (rebajados a un octavo), custodiados en sus pilares por seis tajamares, tres a cada lado e iguales entre sí. Los tajamares son cilíndricos y están rematados con un sombrerete cónico. Estos están rematados por puntas cónicas en la cara meridional del puente (aguas abajo) y piramidalmente en el lado septentrional (aguas arriba). Los elementos ornamentales son escasos, excepción hecha de una serie de medallones situados por debajo de la línea de imposta, en la vertical de los tajamares. Está construido enteramente en piedra de granito.



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