Los orígenes del Mar de Ontígola se remontan a 1552, cuando Felipe II , siendo todavía príncipe, firmó una instrucción en la que instaba a Diego López de Medrano, gobernador de la administración del territorio de Aranjuez, a hacer "una laguna muy grande en el arroyo de Ontígola, y otros dos o tres pequeños en el de hacia Ciruelos, para que vengan a ellas aves para la altanería".
El embalse fue levantado en un pequeño valle, donde de manera natural se producían balsas de agua. Se alimenta de la escorrentía de los cerros yesíferos de los alrededores y del arroyo de Ontígola, un afluente del río Tajo, que en este tramo también es conocido con el nombre de Yesares, por el tipo de material con el que entra en contacto.
Una de las curiosidades que rodean a este humedal es que su agua es salada debido a la naturaleza del suelo que lo rodean.
Las obras comenzaron a finales de 1560 bajo la dirección de Juan Bautista de Toledo y en ellas intervinieron los maestros Juan de Castro y Francisco Sánchez, además de los fontaneros Adrian van der Müller y Pierre Jasen, que el rey hizo llamar desde los Países Bajos para trabajar en los estanques de la Casa de Campo de Madrid. Tras la aparición de unas primeras grietas en 1565, a las que siguieron otras en 1568, Juan de Herrera y Jerónimo Gili concluyeron el proyecto en 1572.
El Mar de Ontígola se encuentra retenido por una presa de origen renacentista que mide 150 metros de largo y seis de alto. Dicho dique está configurado por dos muros con relleno de tierra, que alcanzan conjuntamente un espesor de diez metros, y dispone de cinco contrafuertes en su cara externa, con una longitud cada uno de 3,3 metros y un ancho de 2,75, a los que se añaden otros en la interna, no visibles al estar cubiertos por las aguas. La presa está considerada como un hito en la historia de la ingeniería hidráulica, no solo porque definió el modelo que posteriormente siguieron las modernas presas de contrafuertes, tanto en Europa como en América, sino también porque fue una de las primeras que se hicieron con terraplén.
Aunque el embalse fue concebido para el riego de distintos huertos y jardines reales, también desarrolló una función lúdica, principalmente en los siglos XVII y XVIII. En él, los monarcas y la nobleza, practicaban la navegación recreativa y se celebraban torneos, fiestas y juegos, como el de los despeñaderos. Este consistía en la caza de animales, preferentemente toros de lidia, que se lanzaban a la laguna desde precipicios preparados al efecto, para, una vez dentro del agua, darles muerte por medio de distintos procedimientos. También se practica la pesca (con peces traídos expresamente de Flandes).
En 1625, Felipe IV encomendó al arquitecto Juan Gómez de Mora que levantara una isla artificial, en la que fueron habilitados un cenador, un embarcadero y un puesto de tiro. Setenta años después, en 1695, fue construida una plaza de toros, de fábrica ligera, en las inmediaciones de Mar de Ontígola.
En el siglo XVIII fueron realizadas diversas infraestructuras hidráulicas, dirigidas a optimizar el caudal del estanque. En 1734 se creó el llamado Mar Chico, un estanque decantador vinculado al Mar de Ontígola, del que partía una conducción de agua hasta el jardín de la Isla; y durante el reinado de Carlos IV se hizo una nueva acequia que llegaba hasta el jardín del Príncipe. A lo largo de siglo XIX el embalse fue objeto de varias limpiezas, debido a la colmatación sufrida.
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