Su construcción se encuadra en la política de infraestructuras iniciada en los años de la Ilustración y potenciada durante el reinado de Carlos III.
Se levantó uno de madera sobre pilares de piedra, hundido por las avenidas del río y rehecho hacia 1.770.
En 1.773 vuelven a dirigir un memorial al rey Carlos III exponiendo la conveniencia de edificar un nuevo puente que, además de ser utilizado por el propio monarca durante sus cacerías en Aranjuez, pudiese también ser aprovechado por las postas y para transportar a la Corte carbón, granos, plomo y azogue.
El arquitecto Manuel Serrano fue elegido para elaborar el proyecto; el rey Carlos III decretó finalmente, por orden de 24 de diciembre de 1.773, su construcción.
La ejecución, sin embargo, comenzó más tarde de lo previsto, ya que hasta noviembre de 1.774. Los trabajos continuaron durante todo el invierno y el puente se finalizó a mediados de 1.775.
El puente, construido enteramente con piedra, consta de un único ojo con forma de arco carpanel, pretil moldurado, estribos y guardarruedas.
El núcleo del puente probablemente se ejecutó con un relleno de mampostería y mortero, siendo sus dimensiones 7,50 metros de luz y unos 3 metros de altura.
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