El grupo fué encargado a Antonio Sola yrepresenta a Daoíz y Velarde, dos héroes de la Guerra de la Independencia que fallecieron en Madrid en 1808, en la resistencia frente a los franceses. Iniciado el boceto en 1820, Fernando VII planteó al Ayuntamiento de Madrid un lugar para la colocación de la obra y que corrieran con los costes del grupo. El Ayuntamiento se negó por falta de fondos y la escultura terminó costeándose con la financiación del cuerpo de artillería, dado que ambos capitanes representados pertenecían a ese cuerpo militar. 
En 1830 el grupo estaba prácticamente listo. La obra fue expuesta en Roma, donde recibió muchos elogios, mientras realizaba los preparativos del embalaje para su traslado a la Corte. El día 6 de agosto de 1831 Francisco Blasco, mayordomo mayor de Palacio, trasladó al director del Real Museo la Real Orden por la que se aprobaba la colocación del grupo en el Museo del Prado, exponiéndose al público el 10 de octubre del mismo año durante veinte días.
La obra tuvo numerosos emplazamientos. En 1847 se trasladó el grupo al parterre del Real Sitio del Buen Retiro, para, de nuevo, volver tres años después al Museo. En el Museo del Prado se conservó el grupo durante dos décadas, pero en 1869 el alcalde solicitó al ministro de Fomento que autorizara al Museo la entrega del grupo escultórico, porque pretendía contar con él como monumento para celebrar el aniversario del Dos de Mayo.
Se autorizó así la cesión de la obra en calidad de depósito al Ayuntamiento de Madrid. Se colocó en 1869 a Daoíz y Velarde en el eje de la calle Ruiz con el llamado Parque del Norte, que entonces era extramuros y hoy es la calle Carranza, dispuesto en perspectiva desde el arco de Monteleón, al final de la antigua Ronda de Fuencarral. El Museo del Prado deseaba recuperar el grupo y que tuviera mejor trato y conservación que a la intemperie a la que estaba sometido. La Real Academia de Bellas Artes de San Fernando, sensible a este asunto, envió un informe al Ayuntamiento de Madrid, el 2 de diciembre de 1875, solicitando la devolución al Prado. Así el 30 de abril de 1876 se acordó colocar la escultura en el vestíbulo intercolumnio del centro de la fachada principal del Museo, aunque no fue hasta el 16 de enero de 1879 cuando se instaló en la portada de la fachada principal. Pero ni siquiera los cronistas madrileños de la época confiaban, en que, por fin, allí se quedara. Por Orden Ministerial de 5 de enero de 1898, se planteó su traslado a la plazoleta del Museo de Artillería.
Sin embargo este proyecto no llegó a buen puerto, pues el 25 de abril de 1899 el director general de Instrucción Pública y Bellas Artes indicaba al director del Museo que debían depositarse en el Museo las piezas que componen el monumento de Daoíz y Velarde para dejar expedito su emplazamiento para situar en su lugar la estatua de Velázquez, con motivo de su centenario. Debió pues, incorporarse de nuevo en el interior del Museo para colocar frente a su puerta la nueva estatua de Velázquez, obra de Aniceto Marinas. En julio de 1901 el grupo escultórico, a petición del Ayuntamiento, se trasladó a la plaza de la Moncloa, hasta que en 1932, llegó a su ubicación definitiva durante toda la centuria, la plaza de Monteleón, hoy llamada del Dos de Mayo. Este lugar es donde estuvo el parque de Artillería -anterior palacio de los marqueses del Valle, duques de Monteleón, del cual resta el arco de entrada que enmarca el monumento- y el área donde tuvo lugar la resistencia de los madrileños frente a los franceses el 2 de mayo de 1808.
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