Situada en el centro de la panda occidental del claustro bajo. Da acceso a las dos plantas superiores que posee el monasterio. Es de estructura imperial, el acceso al rellano del primer piso se realiza con una amplia escalinata central (esta con dos tramos), y a la planta superior con dos rampas paralelas (también con dos tramos) que ascienden por los lados de la primera. Constituye una de las primeras y mayores escaleras de este tipo construidas en el renacimiento. Cuenta con 52 peldaños de granito, cada uno de ellos realizado en una sola pieza. Le caracteriza una excepcional austeridad decorativa, y unas discretas puertas dan paso a las dependencias.
El proyecto inicial fue encomendado al arquitecto italiano Giambattista Castello "El Bergamasco" (1567), pero los planos definitivos fueron los de Juan de Herrera. Su caja tiene una gran altura y cuenta con una cubierta propia que cubre la gran bóveda esquifada que ilumina desde arriba sus magníficos frescos. Carlos II encargó los frescos al pintor napolitano Lucas Jordán, que siguió las indicaciones iconográficas del Padre Francisco de los Santos para representar en el friso "La Batalla de San Quintín" y "La Construcción del Monasterio de San Lorenzo", y en la bóveda "La Gloria de la Casa de Austria".



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