Un proyecto de infraestructura muy ambicioso y con enormes dificultades técnicas, naturales y económicas. El objetivo era unir Madrid con Aranjuez por un canal navegable y en Aranjuez se dividiría el canal para ir a Lisboa por el Tajo o por otro canal a Sevilla, según proyecto de Isidro Gonzales Velázquez. El Real Canal en una litografía del siglo XIX.
Las obras comenzaron en septiembre de 1770 por iniciativa privada de Pedro Martinengo mediante real cédula con una concesión del canal y sus beneficios a 30 años. En 1778 se había ejecutado hasta la octava esclusa. El Canal no obtuvo la calificación de Real Canal hasta que el rey Carlos III lo compró en 1779, pero no gastó más allá que en su mantenimiento y la construcción de la novena esclusa. En la época de Fernando VII se hubo de ejecutar obras de reparación y se prolongó la obra hasta las inmediaciones del rio Jarama. Aunque el proyecto nunca fue acabado, sí se consiguió la navegación hasta la última esclusa, muy cerca de Rivas-Vaciamadrid.
El Canal arrancaba cerca del puente de Toledo, pasaba por el actual parque de la Arganzuela y el Matadero, y llegó al embarcadero en Vaciamadrid. De acuerdo con el El indicador de Madrid para el año 1858 (Índice General), recorría un total de 23 1351/3 varas, o 3,49 legua y tenía diez esclusas, un número considerado «exagerado» para una distancia tan corta.
En la actualidad se conservan relativamente en buen estado diferentes instalaciones del Canal. En el Tramo 2 del Parque Lineal del Manzanares se encuentra lo que fuera el complejo de la Casa de la Cuarta Esclusa, hoy catalogado como Bien de Interés Cultural (BIC) por el Ayuntamiento de Madrid. También son apreciables los restos arqueológicos de las esclusas desde la quinta hasta la décima y última, así como diferentes puentes y acueductos: el del Congosto, Cambroneras y Migueles-Hundimiento. También siguen en pie algunas construcciones de la época de Fernando VII que sirvieron para la construcción del Canal.
Con la llegada del ferrocarril el Canal de Manzanares perdió su sentido y no pudiendo competir con las nuevas tecnologías fue clausurado. En 1862 fue subastado por lotes a compradores privados.
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