No hay consenso a la hora de establecer la fecha de fundación de este castillo. Lo que sí parece cierto es que el castillo de Villarejo de Salvanés formaba parte del sistema defensivo que protegía el paso por el antiguo Camino de Toledo (o Toledano), así como por la llamada Senda Galiana (calzada romana que enlazaba la Galia e Hispania, en uso durante la Edad Media).
Fue sede del Tribunal Especial de las Órdenes Militares y, en el siglo XIX, acogió como refugiado a El Empecinado, además de convertirse en el punto de origen de uno de los fracasados levantamientos del Juan Prim.
En las Relaciones de Felipe II, de 1575, se describía al castillo como una fortaleza con buen aposento, con arcos de canterías y mármoles de Génova. Se hacía mención expresa a su torre, de la que se destacaba su altura, su adarve y sus cubillos de cal y canto.
La torre del homenaje es el único elemento del edificio que se conserva actualmente. Fue construida siguiendo el modelo de arquitectura militar de las provincias de Madrid y Toledo, caracterizado por la agrupación de los cubillos (o torrecillas cilíndricas), que aparecen adosados al conjunto principal.
Su rasgo más singular, único en las fortificaciones españolas, es que no están situados en las esquinas de la torre, sino en sus lados, en orden de tres por cada uno de ellos.
La torre tiene cuatro plantas y está rematada con matacanes simulados. La práctica ausencia de vanos es otra de sus característica, con la excepción de unas ventanas resaltadas con sillares. Está construida en sillarejo y la argamasa utilizada es la cal.
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